Ну вот, сделал прошивку с выбором оси поворота.
крен - измеряется угол поворота вдоль короткого ребра прибора
тангаж - поворот вдоль длинного ребра
рыскание - поворот во фронтальной плоскости, то-есть как было раньше.
Предложите свои варианты названия осей.